A prova ganhou este nome por terminar, nas primeiras edições, na capital do Senegal, partindo de Paris. O Paris-Dakar é, ainda hoje, a prova mais «clássica». Contudo, desde 2009 que o Dakar se realiza na América do Sul.

A mudança ficou a dever-se a questões de segurança, depois de a edição de 2008 ter sido cancelada devido a ameaça de ataques terroristas na Mauritânia.

O francês Stéphane Peterhansel é a maior lenda do Dakar, tendo ganho a prova onze vezes (seis nas motos e cinco nos automóveis). Outros nomes que fazem a história da prova são Hubert Auriol, o primeiro a ganhar nas motos e nos carros; Ari Vatanen, o piloto que venceu mais etapas na história da prova e ainda os franceses Cyril Neveu e Cyril Després, que são, depois de Peterhansel os mais vitoriosos nas motos.

Jacky Ickx tornou-se, em 1983, o primeiro ex-piloto de Fórmula 1 a vencer o Dakar.

Lista de vencedores do Dakar (Carros):

1979- Alain Génestier, FRA

1980- Freddy Kottulinsky, SUE

1981- René Metge, FRA

1982- Claude Marreau, FRA

1983- Jacky Ickx, BEL

1984- René Metge, FRA

1985- Patrick Zaniroli, FRA

1986- René Metge, FRA

1987- Ari Vatanen, FIN

1988- Juha Kankkunen, FIN

1989- Ari Vatanen, FIN

1990- Ari Vatanen, FIN

1991- Ari Vatanen, FIN

1992- Hubert Auriol, FRA

1993- Bruno Saby, FRA

1994- Pierre Lartigue, FRA

1995- Pierre Lartigue, FRA

1996- Pierre Lartigue, FRA

1997- Kenjiro Shinozuka, JAP

1998- Jean-Pierre Fontenay, FRA

1999- Jean-Louis Schlesser, FRA

2000- Jean-Louis Schlesser, FRA

2001- Jutta Kleinschmidt, ALE

2002- Hiroshi Masuoka, JAP

2003- Hiroshi Masuoka, JAP

2004- Stéphane Peterhansel, FRA

2005- Stéphane Peterhansel, FRA

2006- Luc Alphand, FRA

2007- Stéphane Peterhansel, FRA

2008- (não se realizou)

2009- Giniel de Villiers, AFR

2010- Carlos Saiz, ESP

2011- Nasser Al-Attiyah, QAT

2012- Stéphane Peterhansel, FRA

2013- Stéphane Peterhansel, FRA

Lista de vencedores do Dakar (Motos):

1979- Cyril Neveu, FRA

1980- Cyril Neveu, FRA

1981- Hubert Auriol, FRA

1982- Cyril Neveu, FRA

1983- Hubert Auriol, FRA

1984- Gaston Rahier, BEL

1985- Gaston Rahier, BEL

1986- Cyril Neveu, FRA

1987- Cyril Neveu, FRA

1988- Edi Orioli, ITA

1989- Gilles Lalay, FRA

1990- Edi Orioli, ITA

1991- Stéphane Peterhansel, FRA

1992- Stéphane Peterhansel, FRA

1993- Stéphane Peterhansel, FRA

1994- Edi Orioli, ITA

1995- Stéphane Peterhansel, FRA

1996- Edi Orioli, ITA

1997- Stéphane Peterhansel, FRA

1998- Stéphane Peterhansel, FRA

1999- Richard Sainct, FRA

2000- Richard Sainct, FRA

2001- Fabrizio Meoni, ITA

2002- Fabrizio Meoni, ITA

2003- Richard Sainct, FRA

2004- Nani Roma, ESP

2005- Cyril Despres, FRA

2006- Marc Coma, ESP

2007- Cyril Despres, FRA

2008- (não se realizou)

2009- Marc Coma, ESP

2010- Cyril Despres, FRA

2011- Marc Coma, ESP

2012- Cyril Despres, FRA

2013- Cyril Despres, FRA